自主航行配套

选型与应用说明

原理与关键区别

自主航行应明确正常、暂停、人工接管和任务取消状态。任务状态与位置状态需分别记录，避免断线后误认为巡查仍在完成。[S1]

具体核对步骤

1. 画出模式切换和责任角色
2. 核对失联与低电的本机行为
3. 保存每次中止和恢复时间

容易误判的地方

自动路线不能代替现场观察与回收准备。[S2]

本方向输入与判断

航点、禁入区、人工接管点

路线变更与版本如何审批？

检查动态障碍和中止流程

保留记录

路线版本及中止演练

适用边界

自主功能仍需明确运行边界

原始资料阅读

[S1] Boat Configuration — Rover documentation
https://ardupilot.org/rover/docs/boat-configuration.html
仅针对 ArduPilot Rover 文档，不代表本站有可供货载体或所有船艇都有这些功能。

[S2] Failsafes — Rover documentation
https://ardupilot.org/rover/docs/rover-failsafes.html
具体参数依固件版本；本文不给可直接刷入本机的参数值。

沟通前准备

复核记录字段

1. 画出模式切换和责任角色

2. 核对失联与低电的本机行为

3. 保存每次中止和恢复时间

同时填写配置与版本、观察结果、待解决事项、责任人和复核日期。